Ola, em que cidade vc esta?
PID nao eh algo trivial! Mas consigo te dar uma ajuda!
Sou Eng de Controle e Automação!
Se estiver em BH passo ai pra te dar um
Help. Senão me mande os modelos dos controladores, uma descrição do seu sistema, os documentos que tiver, projetos que seguiu, manuais e...